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# PhoneBot coloca um celular Android no comando de um pequeno robô que anda

> O preprint da equipe da UCLA sobre o PhoneBot atribui a percepção e o controle da caminhada a um celular Android, enquanto 13 servos e um computador de bordo separado ainda movimentam o protótipo.

By BIG CHANGE Editorial

Published: 2026-10-10T02:19:01.140Z
Updated: 2026-10-10T02:19:01.140Z
Canonical: https://bigchange.ai/blog/phonebot-smartphone-humanoid-robot-platform

![A small blank-screen phone is bracketed to a broad robot chest beneath a separate plain upper housing.](https://bigchange.ai/api/media/file/phonebot-smartphone-chest-hero-v6.png)
Conceptual illustration of a phone mounted on a robot's chest. The generic body does not depict the authors' prototype or a BIG CHANGE test. AI-generated conceptual illustration by BIG CHANGE.

Um [preprint publicado em 6 de outubro](https://arxiv.org/html/2610.08737v1) descreve o PhoneBot, um protótipo humanoide de pesquisa com 48 centímetros de altura e um smartphone no tronco. O celular fornece câmera, sensores de movimento, conexão sem fio e processamento usados no controle da caminhada. Os pesquisadores da UCLA ainda construíram um corpo motorizado e um circuito eletrônico separado para converter os comandos do celular em movimentos das articulações.

## A principal mudança

- **O que mudou:** Os pesquisadores usaram um celular Android de consumo como computador principal e conjunto de sensores de um robô que anda. O artigo relata testes com quatro aparelhos, incluindo um lançado em 2017, enquanto as pernas e o controlador dos motores continuam sendo hardware dedicado.
- **Por que isso importa:** Para educadores e pesquisadores de robótica, reutilizar um celular pode reduzir o número de placas e sensores separados a integrar. A estimativa de cerca de US$ 400 da equipe para o hardware não inclui o celular, e as demonstrações relatadas não foram reproduzidas aqui de forma independente.
- **O que acompanhar:** A possibilidade de reproduzir a plataforma depende de arquivos de montagem acessíveis e de resultados repetíveis além do treinamento em terreno plano. Os autores também apontam como limitações atuais o torque limitado dos motores, a ausência de braços e a necessidade de um laptop externo para o diálogo.

## O que o celular controla

O PhoneBot tem 13 articulações motorizadas: seis em cada perna e uma que gira o celular instalado no tronco. Todas usam servos DYNAMIXEL XL430-W250-T. O artigo informa o preço de US$ 23,90 por unidade, o principal gasto de hardware explicitamente citado. O protótipo montado pesa 1,8 quilograma, incluindo celular, eletrônica e bateria.

O aplicativo Android lê o sensor inercial do celular e recebe o retorno das articulações. Uma política de locomoção treinada, executada no aparelho pelo TensorFlow Lite, calcula posições-alvo para as articulações. Esses alvos seguem por Wi-Fi usando UDP até um pequeno computador de bordo, que os encaminha ao barramento dos servos. Não há conexão elétrica com fio entre o celular e o corpo. A câmera também permite detecção e estimativa de pose no aparelho para seguir pessoas e direcionar o olhar; dados da câmera e do movimento alimentam a localização do ARCore. A tela mostra status e controles.

A interação por voz exige outra máquina na configuração atual. Segundo o artigo, o celular grava a fala, um laptop externo executa reconhecimento de voz e um modelo de linguagem, e o celular fala a resposta. Os autores descrevem gravação de vídeo e telepresença móvel como recursos, mas os experimentos relatados se concentram na locomoção e no aplicativo do celular.

## O que a equipe testou

Os pesquisadores treinaram políticas de caminhada em simulação, em terreno plano, levando em conta os limites de torque dos servos. Compararam cinco execuções de treinamento com exemplos espelhados entre esquerda e direita a outras cinco sem esses exemplos. Nas medições de simulação, o treinamento espelhado aprendeu mais rápido e produziu uma caminhada mais equilibrada. Esses números medem a configuração de treinamento dos autores, não a confiabilidade da caminhada em ambientes reais.

O artigo também relata demonstrações físicas de caminhada, acompanhamento de uma pessoa e levantamento a partir de uma posição de bruços. Não apresenta teste de campo independente nem uma taxa de sucesso medida para uma implantação ampla.

Para o aplicativo, a equipe testou Honor 9, moto g 2025, Samsung Galaxy A16 5G e moto g 2024. Os autores dizem que os quatro executaram sensoriamento inercial, comunicação com motores, inferência de locomoção, visão no aparelho e interação humana. O mapeamento do ARCore não estava disponível no Honor 9 porque os serviços Google necessários não estavam disponíveis para esse aparelho nos EUA. Quatro testes bem-sucedidos não comprovam compatibilidade com todos os celulares Android; o aplicativo atual é para Android, embora o artigo fale de smartphones em geral.

## Custo e disponibilidade ainda exigem ressalvas

A tabela comparativa do artigo estima o hardware do robô em cerca de US$ 400 **sem incluir o smartphone**. Ela não fornece uma lista de compras completa e verificada de forma independente nem o custo total para quem fosse montá-lo. Três celulares pré-pagos testados apareciam em ofertas bloqueadas por operadora em setembro de 2026 por cerca de US$ 50 a US$ 90; são exemplos dos testes dos pesquisadores, não um preço universal de aparelho.

Os autores chamam o hardware e o software de código aberto e direcionam os leitores a um [site do projeto](https://phonebot.dev/). O site estava inacessível durante nossa checagem das fontes, então não foi possível verificar a disponibilidade ou a completude dos arquivos de montagem. O PhoneBot não tem braços; suas políticas de caminhada foram treinadas em terreno plano; e o artigo diz que os servos de baixo torque limitam a carga útil e os movimentos dinâmicos. É uma plataforma de pesquisa descrita em um preprint, não um robô vendido no varejo nem um kit para iniciantes já testado. A BIG CHANGE não montou nem operou um.

## Fontes e leituras adicionais

- [Hou, Wang, Koh e Hong, “PhoneBot: A Low-Cost Open Humanoid Robot Platform Reusing Smartphones”](https://arxiv.org/html/2610.08737v1), arXiv v1, enviado em 6 de outubro de 2026. Fonte principal sobre o hardware, a arquitetura de controle, os testes com celulares, as demonstrações relatadas pelos autores, a estimativa de custo e as limitações indicadas. Os resultados são relatos dos autores em um preprint; a BIG CHANGE não os reproduziu.
- [Ingrid Fadelli, “PhoneBot gives old smartphones a new job on two legs”](https://techxplore.com/news/2026-10-phonebot-smartphones-job-legs.html), TechXplore, 8 de outubro de 2026. Reportagem independente usada como contexto de publicação. A descrição do sistema e dos testes se baseia na mesma pesquisa e, portanto, não é uma replicação independente.

## Sources

- [PhoneBot: A Low-Cost Open Humanoid Robot Platform Reusing Smartphones](https://arxiv.org/html/2610.08737v1) — O preprint completo dos autores descreve o corpo com 13 servos, o controle e a comunicação Android, o teste do aplicativo em quatro celulares, a comparação em simulação e as demonstrações físicas. A estimativa de cerca de US$ 400 para o hardware exclui o aparelho. Os resultados são relatados pelos autores e não foram reproduzidos de forma independente pela BIG CHANGE.
- [PhoneBot gives old smartphones a new job on two legs](https://techxplore.com/news/2026-10-phonebot-smartphones-job-legs.html) — A reportagem de Ingrid Fadelli na TechXplore fornece contexto independente de publicação e examina a descrição geral do sistema no artigo. Ela trata da mesma pesquisa e não é uma replicação experimental independente.