Версия Markdown

AI-translated from English; not yet reviewed by a fluent editor.

# Исследование KAIST о марафоне RAIBO2 показывает, как робот расходует заряд аккумулятора

> В ноябре 2024 года RAIBO2 пробежал марафон на одном заряде. В исследовании Nature, опубликованном 23 сентября 2026 года, описаны совместная разработка аппаратной части и обученной походки; испытаний с рабочей нагрузкой в реальных условиях не было.

By BIG CHANGE Editorial

Published: 2026-09-24T05:45:44.646Z
Updated: 2026-09-24T05:45:44.646Z
Canonical: https://bigchange.ai/blog/raibo2-marathon-energy-efficient-robot-gait

![Conceptual charcoal illustration of a compact four-legged robot walking on an unmarked paved path.](https://bigchange.ai/api/media/file/raibo2-road-locomotion-hero-v1.png)
AI-generated conceptual illustration by BIG CHANGE.

Четвероногий RAIBO2 из KAIST завершил дорожный марафон длиной 42,195 километра в Южной Корее в **ноябре 2024 года**, затратив 4 часа 19 минут 52 секунды на одном заряде аккумулятора. Новая разработка — [статья в Nature, опубликованная 23 сентября 2026 года](https://www.nature.com/articles/s41586-026-11102-5), в которой описано, как инженеры совместно дорабатывали ноги робота, электронные схемы управления моторами и обученную походку, чтобы сократить потери энергии.

## Главное изменение

- **Что изменилось:** Рецензируемая статья сопоставляет длительный уличный забег с моделью потерь энергии всего четвероногого робота. Для разработчиков она даёт больше, чем просто заявление о дистанции: в ней рассматривается, как тепло моторов, трение в суставах и удары при постановке лап конкурируют за заряд аккумулятора.
- **Почему это важно:** Запас хода определяет, как долго мобильный робот может работать вдали от зарядки. RAIBO2 показывает один из способов увеличить его: совместно проектировать суставную механику и управление походкой. Однако марафон не проверял работу с доставкой или осмотром объектов.
- **За чем следить:** Для будущих сравнений четвероногих роботов важна дистанция при заданных аккумуляторе, скорости, маршруте и полезной нагрузке. В таблице сравнения самой команды смешаны измеренные и расчётные значения, поэтому одного заявленного запаса хода недостаточно, чтобы судить о работе другого робота в той же задаче.

## Результат марафона и его ограничения

В [статье Nature](https://www.nature.com/articles/s41586-026-11102-5) для RAIBO2 указан общий коэффициент энергозатрат при перемещении 0,25. Он связывает затраченную энергию с массой робота и пройденным расстоянием. В аннотации это значение сравнивается с человеческим ориентиром 0,37. Там также сказано, что на одном заряде робот преодолевает более чем втрое большую дистанцию, чем существующие четвероногие роботы в сравнении авторов. Это расчёты и набор сравнения авторов, а не универсальный рейтинг одинаковых полевых задач.

Марафон прошёл по трассе 22-го марафона в Санчжу, посвящённого сушёной хурме; об этом сообщило [KAIST 17 ноября 2024 года](https://news.kaist.ac.kr/newsen/html/news/?GotoPage=1&list_e_date=&list_s_date=&mng_no=41590&mode=V&skey=keyword&sval=RAIBO). В сообщении описаны два подъёма примерно по 50 метров у отметок 14 и 28 километров. В [более раннем сообщении KAIST](https://news.kaist.ac.kr/site/newsen/html/news/?GotoPage=1&list_e_date=&list_s_date=&mng_no=41550&mode=V&skey=keyword&sval=RAIBO2) говорилось, что первая попытка команды в сентябре 2024 года завершилась на 37-м километре из-за разряда аккумулятора. Финиш в ноябре последовал после неудачной попытки и изменений конструкции, включая установку более ёмкого аккумулятора.

Марафон продемонстрировал длительное передвижение среди бегунов по дорожной трассе. В 2024 году KAIST назвал автономную навигацию дальнейшим направлением работы. В опубликованном испытании на территории кампуса робот следовал по GPS-маршруту, но это не доказывает, что он самостоятельно выбирал путь или выполнял доставку и патрулирование во время марафона.

## Экономия энергии на каждом шаге

Авторы описывают взаимосвязанную задачу проектирования. Суставные моторы расходуют энергию, удерживая корпус. При движении ног возникает трение, а при каждом касании земли лапа может терять энергию из-за удара. Конструкция стойки или ноги, уменьшающая одни потери, может увеличить другие. В открытой [предварительной версии исследования](https://www.researchsquare.com/article/rs-6040970/v1) описаны облегчённая нога, передача с низким передаточным отношением и схема управления мотором, снижающая электрическое сопротивление и потери при переключении. В [аннотации Nature](https://www.nature.com/articles/s41586-026-11102-5) названы те же три направления: механика, электроника управления моторами и управление передвижением.

Контроллер походки обучали методом обучения с подкреплением в симуляции. Согласно препринту, при обучении система получала вознаграждение за замедление лапы непосредственно перед касанием земли и за снижение тока, подаваемого на моторы. Эти меры направлены на уменьшение потерь при ударе и нагрева моторов. KAIST также сообщал, что суставы могут возвращать часть энергии при движении под уклон. Ни один из этих факторов по отдельности не объясняет дальность марафона: заявленный результат достигнут за счёт настройки робота как системы.

## Что можно заключить из сравнения запаса хода

В итоговой статье опубликована [дополнительная сравнительная таблица](https://media.springernature.com/original/springer-static/esm/art%3A10.1038%2Fs41586-026-11102-5/MediaObjects/41586_2026_11102_MOESM1_ESM.xlsx) с данными RAIBO2: масса 43 килограмма, аккумулятор ёмкостью 1447 ватт-часов и **расчётный** запас хода около 52 километров. Это экстраполяция из таблицы; уличное прохождение 42,195 километра — результат марафона, документированный исследованием. Значения для нескольких других роботов также основаны на оценках или характеристиках производителей. В более раннем общедоступном препринте указаны другие ёмкость аккумулятора и прогноз дальности, поэтому подменять ими значения из итогового приложения нельзя.

То же различие важно и для возможных применений. Длительный забег по преимущественно дорожной трассе даёт конкретные сведения о выносливости и инженерных решениях команды. Но вопросы о полезной нагрузке, повторных сменах, навигации без заданного маршрута, обслуживании и сложном рельефе требуют отдельных испытаний. Названные KAIST планы по навигации и работе в условиях катастроф — цели исследований, а не результаты этого марафона.

## Источники и материалы для дальнейшего чтения

- [Ли и соавторы, *Nature*, 23 сентября 2026 года](https://www.nature.com/articles/s41586-026-11102-5). В доступной аннотации рецензируемой статьи указаны время финиша, результат на одном заряде, коэффициент энергозатрат при перемещении и три взаимосвязанных направления разработки. На открытой странице издателя доступны аннотация, подписи к рисункам и дополнительные материалы; на момент проверки 24 сентября 2026 года полный текст статьи был доступен только по подписке.
- [*Nature* — дополнительные сравнительные данные, сентябрь 2026 года](https://media.springernature.com/original/springer-static/esm/art%3A10.1038%2Fs41586-026-11102-5/MediaObjects/41586_2026_11102_MOESM1_ESM.xlsx). В загружаемой таблице указаны масса роботов, ёмкость аккумуляторов, расчётный запас хода и исходные данные для сравнения. В ней отделены исходные значения от оценок; запас хода RAIBO2 рассчитан, а не подтверждён отдельным уличным забегом.
- [KAIST, 17 ноября 2024 года](https://news.kaist.ac.kr/newsen/html/news/?GotoPage=1&list_e_date=&list_s_date=&mng_no=41590&mode=V&skey=keyword&sval=RAIBO). В сообщении университета указаны дистанция и время марафона, трасса и подъёмы; также сказано, что автономная навигация станет дальнейшим направлением работы. KAIST разработал робота, поэтому заявления о его практической готовности остаются оценкой команды.
- [KAIST, 15 ноября 2024 года](https://news.kaist.ac.kr/site/newsen/html/news/?GotoPage=1&list_e_date=&list_s_date=&mng_no=41550&mode=V&skey=keyword&sval=RAIBO2). В предмарафонском сообщении описаны неудачная попытка в сентябре, изменения аккумулятора и испытание на кампусе с GPS-наведением. Дистанция кампусного испытания и прогнозы запаса хода относятся к другим тестам, а не к ноябрьскому марафону.
- [Ли и соавторы, препринт на Research Square, 2025 год](https://www.researchsquare.com/article/rs-6040970/v1). В открытой полной версии рукописи объясняются аппаратная часть и методы обучения с подкреплением. Она опубликована до итоговой статьи в *Nature* и содержит другие значения ёмкости аккумулятора и прогнозного запаса хода; здесь для этих показателей используются итоговая статья и приложение.

## Sources

- [Ли и соавторы: четвероногий робот, созданный для завершения марафона на одном заряде аккумулятора](https://www.nature.com/articles/s41586-026-11102-5) — Рецензируемая аннотация Nature сообщает о марафоне на одном заряде, времени 4:19:52, коэффициенте энергозатрат 0,25 и совместной разработке механики, схемы и походки. На публичной странице доступны аннотация, подписи к рисункам и приложения; полный текст итоговой статьи при проверке был доступен только по подписке.
- [Nature. Дополнительные данные 1: сравнительные сведения об энергопотреблении и коэффициенте энергозатрат](https://media.springernature.com/original/springer-static/esm/art%3A10.1038%2Fs41586-026-11102-5/MediaObjects/41586_2026_11102_MOESM1_ESM.xlsx) — В итоговой загружаемой таблице для RAIBO2 указаны масса 43 кг, 1447 Вт·ч и расчётный запас хода около 52 км. Для других роботов приведены вперемешку измеренные, производные и заявленные производителями значения; это не сопоставимое полевое испытание.
- [KAIST: RAIBO2 прошёл полный марафонский маршрут](https://news.kaist.ac.kr/newsen/html/news/?GotoPage=1&list_e_date=&list_s_date=&mng_no=41590&mode=V&skey=keyword&sval=RAIBO) — В актуальном на тот момент сообщении KAIST указаны трасса в Санчжу, дистанция, время и подъёмы. Автономная навигация названа дальнейшим направлением исследований. KAIST разработал робота, поэтому доставка, патрулирование и работа при катастрофах — цели команды.
- [KAIST: подготовка RAIBO к марафону и предыдущая попытка](https://news.kaist.ac.kr/site/newsen/html/news/?GotoPage=1&list_e_date=&list_s_date=&mng_no=41550&mode=V&skey=keyword&sval=RAIBO2) — Предмарафонское сообщение рассказывает о разряде аккумулятора на 37-м километре в сентябре, последующих изменениях аккумулятора и контроллера и отдельном испытании на кампусе. Прогнозируемый запас хода не является результатом ноябрьского марафона.
- [Ли и соавторы: препринт исследования RAIBO2 на Research Square](https://www.researchsquare.com/article/rs-6040970/v1) — В полной общедоступной версии препринта описаны конструкция ноги, схема управления и методы обучения с подкреплением. Он опубликован до итоговой статьи Nature и содержит другие значения аккумулятора и расчётного запаса хода; для соответствующих утверждений в статье используются данные итогового приложения.