একটি ৬ অক্টোবর প্রকাশিত প্রিপ্রিন্ট PhoneBot-এর বর্ণনা দেয়: এটি ৪৮ সেন্টিমিটার উঁচু একটি হিউম্যানয়েড গবেষণা প্রোটোটাইপ, যার ধড়ে স্মার্টফোন রয়েছে। হাঁটা নিয়ন্ত্রণের জন্য ফোনটি ক্যামেরা, গতি শনাক্তকরণ, ওয়্যারলেস সংযোগ ও কম্পিউটিং সরবরাহ করে। UCLA-এর গবেষকেরা তবু মোটরচালিত শরীর এবং ফোনের নির্দেশকে জয়েন্টের নড়াচড়ায় রূপান্তর করার জন্য আলাদা ইলেকট্রনিক পথ তৈরি করেছেন।

বড় পরিবর্তন

  • কী বদলেছে: গবেষকেরা হাঁটা রোবটের প্রধান কম্পিউটার ও সেন্সর-প্যাকেজ হিসেবে সাধারণ ক্রেতাদের জন্য তৈরি Android ফোন ব্যবহার করেছেন। নিবন্ধে চারটি হ্যান্ডসেটে পরীক্ষার কথা বলা হয়েছে, যার মধ্যে ২০১৭ সালে প্রকাশিত একটি মডেলও রয়েছে; তবে পা ও মোটর কন্ট্রোলার বিশেষায়িত হার্ডওয়্যারই রয়ে গেছে।
  • কেন গুরুত্বপূর্ণ: রোবোটিক্সের শিক্ষক ও গবেষকদের জন্য ফোন পুনর্ব্যবহার করলে আলাদাভাবে যুক্ত করতে হয় এমন বোর্ড ও সেন্সরের সংখ্যা কমতে পারে। দলের প্রায় ৪০০ ডলারের হার্ডওয়্যার-হিসাবে ফোনটি নেই, আর তাদের বর্ণিত প্রদর্শনগুলো এখানে স্বাধীনভাবে পুনরায় করা হয়নি।
  • যা লক্ষ্য করবেন: প্ল্যাটফর্মটি পুনর্নির্মাণ করা যাবে কি না, তা সহজলভ্য নির্মাণ-ফাইল এবং সমতল জমিতে প্রশিক্ষণের বাইরেও পুনরাবৃত্তিযোগ্য ফলাফলের ওপর নির্ভর করে। লেখকেরা সীমিত মোটর টর্ক, হাত না থাকা এবং কথোপকথনের জন্য বাইরের ল্যাপটপের প্রয়োজনকেও বর্তমান সীমাবদ্ধতা হিসেবে উল্লেখ করেছেন।

ফোনটি কী নিয়ন্ত্রণ করে

PhoneBot-এ চালিত জয়েন্ট ১৩টি: প্রতিটি পায়ে ছয়টি এবং ধড়ে বসানো ফোন ঘোরানোর জন্য একটি। সবগুলোতেই DYNAMIXEL XL430-W250-T সার্ভো ব্যবহৃত হয়। নিবন্ধে প্রতিটির দাম ২৩.৯০ ডলার বলা হয়েছে; স্পষ্টভাবে উল্লেখ করা হার্ডওয়্যার খরচের মধ্যে এটিই প্রধান। ফোন, ইলেকট্রনিক্স ও ব্যাটারিসহ জোড়া লাগানো প্রোটোটাইপটির ওজন ১.৮ কিলোগ্রাম।

Android অ্যাপ ফোনের ইনর্শিয়াল সেন্সর পড়ে এবং জয়েন্টের প্রতিক্রিয়া পায়। ফোনে TensorFlow Lite দিয়ে চালানো প্রশিক্ষিত চলন-নীতি জয়েন্টের লক্ষ্য-অবস্থান হিসাব করে। Wi-Fi ও UDP ব্যবহার করে লক্ষ্যগুলো ছোট অনবোর্ড কম্পিউটারে যায়; সেখান থেকে সেগুলো সার্ভো বাসে পাঠানো হয়। ফোন ও শরীরের মধ্যে তারযুক্ত বৈদ্যুতিক সংযোগ নেই। ক্যামেরা ডিভাইসেই শনাক্তকরণ ও ভঙ্গি-অনুমান সমর্থন করে, যাতে রোবট কাউকে অনুসরণ করতে বা লক্ষ্যবস্তুর দিকে তাকাতে পারে; ক্যামেরা ও গতির তথ্য ARCore অবস্থান নির্ণয়ে ব্যবহৃত হয়। পর্দায় অবস্থা ও নিয়ন্ত্রণ দেখা যায়।

বর্তমান ব্যবস্থায় কথ্য যোগাযোগের জন্য আরেকটি যন্ত্র দরকার। নিবন্ধ অনুযায়ী, ফোন কথা রেকর্ড করে, বাইরের ল্যাপটপে স্পিচ-রিকগনিশন ও ভাষা-মডেল চলে, আর ফোন উত্তরটি বলে। লেখকেরা ভিডিও ধারণ ও মোবাইল টেলিপ্রেজেন্সকে সক্ষমতা হিসেবে বর্ণনা করেছেন, তবে প্রকাশিত পরীক্ষাগুলো হাঁটা ও ফোন-অ্যাপের ওপর কেন্দ্রীভূত।

দলটি কী পরীক্ষা করেছে

সার্ভোর টর্ক-সীমা বিবেচনা করে গবেষকেরা সমতল জমির সিমুলেশনে হাঁটার নীতি প্রশিক্ষণ দিয়েছেন। বাম-ডান প্রতিফলিত উদাহরণসহ পাঁচটি প্রশিক্ষণ চালনা এবং এমন উদাহরণ ছাড়া পাঁচটি চালনার তুলনা করেছেন। তাঁদের সিমুলেশন পরিমাপে প্রতিফলিত উদাহরণের প্রশিক্ষণ দ্রুত শিখেছে এবং আরও ভারসাম্যপূর্ণ হাঁটা তৈরি করেছে। এই সংখ্যাগুলো লেখকদের প্রশিক্ষণ-ব্যবস্থা মাপে, বাস্তব পরিবেশে হাঁটার নির্ভরযোগ্যতা নয়।

নিবন্ধে হাঁটা, একজনকে অনুসরণ করা এবং উপুড় অবস্থা থেকে উঠে দাঁড়ানোর বাস্তব প্রদর্শনের কথাও বলা হয়েছে। এতে স্বাধীন মাঠপর্যায়ের পরীক্ষা বা ব্যাপক ব্যবহারের জন্য পরিমাপ করা সাফল্যের হার নেই।

অ্যাপের জন্য দলটি Honor 9, moto g 2025, Samsung Galaxy A16 5G এবং moto g 2024 পরীক্ষা করেছে। লেখকেরা বলছেন, চারটিতেই ইনর্শিয়াল সেন্সিং, মোটর যোগাযোগ, চলন-অনুমান, ডিভাইসের ভেতরে ভিশন এবং মানুষের সঙ্গে মিথস্ক্রিয়া চলেছে। যুক্তরাষ্ট্রে Honor 9-এ ARCore ম্যাপিং পাওয়া যায়নি, কারণ ওই ডিভাইসের জন্য দরকারি Google পরিষেবা সেখানে উপলভ্য ছিল না। চারটি সফল অ্যাপ-পরীক্ষা সব Android ফোনের সঙ্গে সামঞ্জস্য প্রমাণ করে না; নিবন্ধে স্মার্টফোন নিয়ে সাধারণভাবে বলা হলেও বর্তমান অ্যাপটি Android-এর জন্য।

খরচ ও প্রাপ্যতা নিয়ে সীমা রয়ে গেছে

নিবন্ধের তুলনামূলক সারণিতে রোবটের হার্ডওয়্যারের দাম আনুমানিক ৪০০ ডলার বলা হয়েছে স্মার্টফোন বাদে। সম্পূর্ণ, স্বাধীনভাবে যাচাই করা কেনাকাটার তালিকা বা নির্মাতার মোট খরচ সেখানে নেই। পরীক্ষা করা তিনটি প্রিপেইড ফোন ২০২৬ সালের সেপ্টেম্বরে অপারেটর-লকড তালিকায় প্রায় ৫০ থেকে ৯০ ডলারে ছিল; এগুলো গবেষকদের পরীক্ষার উদাহরণ, ফোনের সর্বজনীন দাম নয়।

লেখকেরা হার্ডওয়্যার ও সফটওয়্যারকে ওপেন সোর্স বলেন এবং পাঠকদের একটি প্রকল্প-সাইটে পাঠান। উৎস যাচাইয়ের সময় সাইটটি খোলা যায়নি, তাই নির্মাণ-ফাইল পাওয়া যায় কি না বা সম্পূর্ণ কি না তা যাচাই করা সম্ভব হয়নি। PhoneBot-এর হাত নেই; এর হাঁটার নীতিগুলো সমতল জমিতে প্রশিক্ষিত; আর নিবন্ধে বলা হয়েছে, কম-টর্কের সার্ভো বহনক্ষমতা ও গতিশীল নড়াচড়া সীমিত করে। এটি প্রিপ্রিন্টে বর্ণিত একটি গবেষণা প্ল্যাটফর্ম, বাজারে বিক্রির রোবট বা পরীক্ষিত নবীন-নির্মাতার কিট নয়। BIG CHANGE এটি তৈরি বা চালায়নি।

সূত্র ও আরও পড়ুন

  • Hou, Wang, Koh এবং Hong, “PhoneBot: A Low-Cost Open Humanoid Robot Platform Reusing Smartphones”, arXiv v1, ৬ অক্টোবর ২০২৬-এ জমা। হার্ডওয়্যার, নিয়ন্ত্রণ-স্থাপত্য, ফোন পরীক্ষা, লেখকদের বর্ণিত প্রদর্শন, খরচের হিসাব ও উল্লেখিত সীমাবদ্ধতার প্রধান সূত্র। ফলাফল প্রিপ্রিন্টে লেখকদের প্রতিবেদন; BIG CHANGE সেগুলো পুনরায় তৈরি করেনি।
  • Ingrid Fadelli, “PhoneBot gives old smartphones a new job on two legs”, TechXplore, ৮ অক্টোবর ২০২৬। প্রকাশনার প্রেক্ষাপটের জন্য ব্যবহৃত স্বাধীন প্রতিবেদন। ব্যবস্থা ও পরীক্ষার বর্ণনা একই গবেষণার ওপর নির্ভরশীল, তাই এটি স্বাধীন পুনরাবৃত্তি নয়।