1本の10月6日に公開されたプレプリントがPhoneBotを紹介する。これは高さ48センチのヒューマノイド研究用試作機で、胴体にスマートフォンを搭載する。スマートフォンは歩行制御に使うカメラ、動作検知、無線接続、計算処理を提供する。UCLAの研究者はそれでも、モーター付きの本体と、スマートフォンの指令を関節の動きに変える独立した電子経路を製作した。

大きな変化

  • 何が変わったか：研究者は市販のAndroidスマートフォンを、歩行ロボットの主計算機兼センサーパッケージとして使った。論文は2017年発売の機種を含む4台で試験したと報告する一方、脚とモーターコントローラーは専用ハードウェアのままだ。
  • なぜ重要か：ロボット工学の教育者や研究者にとって、スマートフォンの再利用は別々に統合する基板やセンサーの数を減らす可能性がある。チームの約400ドルというハードウェア見積もりにスマートフォンは含まれず、報告された実演はここで独立に再現されていない。
  • 今後の注目点：このプラットフォームを再現できるかは、製作ファイルを入手できることと、平地での学習を超えて結果を再現できることにかかっている。著者は現在の制約として、モーターのトルク不足、腕がないこと、対話に外部ノートパソコンが必要なことも挙げる。

スマートフォンが制御するもの

PhoneBotには駆動関節が13個ある。各脚に6個ずつ、胴体に取り付けたスマートフォンを回す関節が1個だ。すべてDYNAMIXEL XL430-W250-Tサーボを使う。論文の単価は1個23.90ドルで、明示されたハードウェア費用の中で最大項目となる。組み立て済み試作機はスマートフォン、電子機器、バッテリーを含めて1.8キログラムだ。

Androidアプリはスマートフォンの慣性センサーを読み取り、関節からフィードバックを受け取る。TensorFlow Liteを使ってスマートフォン上で動く学習済み歩行ポリシーが、関節位置の目標値を計算する。その目標値はWi-Fi経由のUDPで小型搭載コンピューターに届き、そこからサーボバスへ転送される。スマートフォンと本体の間に有線の電気接続はない。カメラは端末上の検出と姿勢推定にも対応し、人を追跡したり対象を見る動作に使われる。カメラと動作のデータはARCoreの位置推定に入力される。画面には状態と操作項目が表示される。

現在の構成で音声による対話を行うには、別の機器が必要だ。論文によると、スマートフォンが音声を録音し、外部ノートパソコンが音声認識と言語モデルを実行して、スマートフォンが返答を読み上げる。著者は動画撮影とモバイルテレプレゼンスを機能として挙げるが、報告された実験は歩行とスマートフォンアプリに焦点を当てている。

チームが試したこと

研究者はサーボのトルク制限を考慮し、平坦な地形のシミュレーションで歩行ポリシーを学習させた。左右を反転した例を使う学習5回と、使わない学習5回を比較した。シミュレーションの測定では、反転例を使った学習の方が速く進み、歩容もより安定した。これらの数値が測るのは著者の学習設定であり、実環境全般での歩行の信頼性ではない。

論文は歩行、人の追跡、うつ伏せの姿勢から起き上がる動作の実機デモも報告する。独立した実地試験や、広範な導入に向けた実測成功率は示していない。

アプリについてチームはHonor 9、moto g 2025、Samsung Galaxy A16 5G、moto g 2024を試した。著者によれば4台すべてで慣性検知、モーター通信、歩行推論、端末上のビジョン、人とのインタラクションが動作した。Honor 9では、米国でその端末に必要なGoogleサービスを利用できなかったため、ARCoreのマッピングが使えなかった。4台でのアプリ試験が成功しても、すべてのAndroidスマートフォンとの互換性を示すわけではない。論文はスマートフォン全般を論じるが、現在のアプリはAndroid向けだ。

費用と入手性には引き続き留保がある

論文の比較表は、ロボットのハードウェアを約400ドルと見積もる。スマートフォンは含まない。完全で独立に確認された購入リストや、製作者の総費用は示していない。試験したプリペイド携帯3機種は2026年9月、通信事業者のロック付き掲載で約50〜90ドルだった。これは研究者の試験例であり、スマートフォン全般の価格ではない。

著者はハードウェアとソフトウェアをオープンソースと呼び、読者をプロジェクトサイトへ案内する。出典を確認した時点でそのサイトにはアクセスできず、製作ファイルの有無や完全性は確認できなかった。PhoneBotには腕がなく、歩行ポリシーは平地で学習され、論文によれば低トルクのサーボが積載量と動的な動きを制限する。これはプレプリントで説明された研究用プラットフォームであり、市販ロボットでも、試験済みの初心者向けキットでもない。BIG CHANGEは組み立ても操作もしていない。

出典と参考資料